1-直齒輪；2-軸；3-外殼；4-針齒；5-RV齒輪；6-主軸承；7-支撐凸緣；8-輸入齒輪；9-曲柄軸。

圖11 RV減速器軸承

Fig.11 RV reducer bearings

4.2 關(guān)鍵技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人軸承的安裝空間有限，必須采用輕量化的薄壁軸承和異型軸承。另外，工業(yè)機(jī)器人的高載荷、高回轉(zhuǎn)精度、高運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)性、高定位速度、高重復(fù)定位精度、長(zhǎng)壽命、高可靠性的性能要求配套軸承也必須具備高承載能力、高精度、高剛度、低摩擦力矩、長(zhǎng)壽命、高可靠性的性能。輕量化與高性能之間相互矛盾，必須進(jìn)行綜合考慮：

1)在產(chǎn)品設(shè)計(jì)方面，不單以額定動(dòng)載荷為目標(biāo)函數(shù)，而是以額定動(dòng)載荷、剛度和摩擦力矩等多項(xiàng)指標(biāo)作為目標(biāo)函數(shù)，進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì)，同時(shí)采用基于套圈變形的薄壁軸承有限元分析方法。

2)在制造工藝和裝備方面，研發(fā)應(yīng)用易變形、難裝卡、難加工的薄壁軸承，以及異型軸承的套圈鍛造、車(chē)加工、熱處理、磨加工、超精加工和裝配的特種加工工藝和工藝裝備；開(kāi)發(fā)機(jī)器人軸承動(dòng)態(tài)質(zhì)量高精度檢測(cè)技術(shù)，基于磨削變質(zhì)層控制的軸承套圈精磨加工工藝，薄壁軸承套圈微變形熱處理工藝；研發(fā)薄壁軸承負(fù)游隙和凸出量精確控制技術(shù)、精密裝配技術(shù)和套圈非接觸測(cè)量技術(shù)。

4.3 市場(chǎng)分析

從全球市場(chǎng)角度來(lái)看，歐洲和日本是工業(yè)機(jī)器人主要供應(yīng)商，ABB、庫(kù)卡(KUKA)、發(fā)那科(FANUC)、安川電機(jī)(YASHAWA)占據(jù)工業(yè)機(jī)器人的主要市場(chǎng)份額，約占全球市場(chǎng)份額的50%。機(jī)器人減速器70%以上市場(chǎng)份額由日本納博特斯克(Nabtesco，生產(chǎn)RV減速器)和哈默納科(Har-monic drive，生產(chǎn)諧波減速器)壟斷。由表6可知，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)及國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量處于高速發(fā)展階段：2014年全國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)售5.7×10⁴臺(tái)，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)售1.7×10⁴臺(tái)，占比29.8%；2016年全國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)售8.9×10⁴臺(tái)，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)售2.9×10⁴臺(tái)，占比32.6% ；2020年全國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)售23.7x10⁴臺(tái)，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)售8.3×10⁴臺(tái)，占比35%。

表6 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的銷(xiāo)量

Tab.6 Sales of industrial robots in China

以6軸工業(yè)機(jī)器人為例進(jìn)行分析，其需配套4個(gè)RV 減速器和2個(gè)諧波減速器，則配套軸承數(shù)量為66套(表7)，價(jià)值約6 000元。2020年全國(guó)工業(yè)機(jī)器人需求約23.7×10⁴套，需配套軸承1 564×10⁴套、價(jià)值14億元，其中國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人8.3×10⁴臺(tái)，需配套軸承548×10⁴套、價(jià)值5億元；2025年全國(guó)工業(yè)機(jī)器人需求47×10⁴臺(tái)，需配套軸承3 100 x10⁴套、價(jià)值28億元，其中國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人20 ×10⁴臺(tái)，需配套軸承1320×10⁴套、價(jià)值12億元。

表7 工業(yè)機(jī)器人減速器配套軸承種類(lèi)及數(shù)量

Tab.7 Type and quantity of bearings for industrial robot reducer

（參考文獻(xiàn)略）

來(lái)源：《軸承》2022年1期（節(jié)選）

 軸研所公眾號(hào)        軸承雜志社公眾號(hào)